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行星運轉(zhuǎn)中針輪嚙合的運轉(zhuǎn)細度剖析

發(fā)布時間:2017-10-10 20:56:00 點擊:

    1 擺線針輪的嚙合關(guān)系

      泰興減速機:在擺線針輪減速機針輪與針輪嚙合中為了使嚙合輪齒有一定的頂隙、根隙和側(cè)隙, 加工擺線輪常采用移距和等距修形法。但擺線齒與針齒的嚙合不同于漸開線齒嚙合, 一個特定直徑的針齒只與一特定的變幅擺線在特定的條件下共軛, 當針齒直徑或位置改變、偏心距變化, 或被加工的變幅擺線改變, 均使得兩者不再共軛, 其傳動比不再恒定, 因此必然出現(xiàn)角傳動誤差,產(chǎn)生運動的不平穩(wěn)性和引起動載。鑒于這種情況,研究擺線針齒的嚙合關(guān)系, 分析由于加工誤差、輪齒修形等原因引起瞬時傳動比變化的規(guī)律, 從而有依據(jù)的合理確定加工公差和修形方式及修形量來滿足所要求的傳動精度。

      擺線輪齒與針輪針齒的嚙合如 所示, 在圖示位置, 理想的針齒圓與理想的共軛擺線輪齒廓曲線 C 在M 點接觸嚙合, 理想嚙合時接觸點 M 的公法線 OzP 與兩輪連心線交于P 點, 根據(jù)齒廓嚙合基本定律, 其傳動比。

      但由于有加工等誤差, 在實際嚙合傳動中, 各種誤差的綜合產(chǎn)生嚙合誤差。設(shè)實際嚙合的擺線輪齒廓是曲線 C , 則此時針齒外圓將與實際齒廓曲線C 上的M 點接觸嚙合。存在有加工誤差或進行齒廓修形的實際擺線齒廓曲線 C 的方程式。

      實際齒廓曲線 C 上與對應(yīng)針齒嚙合的M 點的法線為M P c, 當擺線輪轉(zhuǎn)過一角度c時, 點 M與針齒接觸, 此時過接觸點的公法線,根據(jù)嚙合關(guān)系和齒廓曲線方程, 可以確定出與此針齒嚙合的齒廓曲線 C 上的 M 點, 并可確定出M 點的法線M P c和 M 為接觸點時對應(yīng)的 角( 即過接觸點的法線與兩輪連心線的夾角) .由正弦定理則由以上齒廓曲線方程式和輪齒嚙合的幾何關(guān)系,通過編程并利用計算機求解, 即可確定在給定誤差情況下的實際嚙合齒廓、實際的傳動關(guān)系和傳動參數(shù)。

      2 影響傳動精度的誤差綜合評判

      由于引起傳動誤差的影響因素是多方面的, 進行大量的計算和分析可以確定各種誤差對傳動精度的影響, 并可得到一些定性的關(guān)系。如何定量的確定各種誤差與傳動精度的關(guān)系和規(guī)律, 本文經(jīng)對實際嚙合關(guān)系的分析后認為, 諸多方面的誤差綜合反映到輪齒的嚙合中, 由一個綜合的嚙合誤差產(chǎn)生了傳動誤差。因此根據(jù)模糊綜合評判的方法, 提出了一個綜合嚙合誤差來作為產(chǎn)生傳動誤差的評判。

      權(quán)數(shù)分別反映相應(yīng)誤差對傳動精度的影響程度, 根據(jù)對各項誤差與傳動誤差關(guān)系的大量計算分析和比較, 即可確定出各項誤差的權(quán)重系數(shù), 并進行加權(quán)平均和歸一化處理, 即可得出綜合嚙合誤差c的計算式。

      3 空程角誤差的分析

      利用本文編制的計算程序, 通過計算機求解, 即可確定實際嚙合齒廓曲線上的接觸點和參與嚙合時相應(yīng)的轉(zhuǎn)角。擺線輪與針輪是多齒嚙合的傳動, 理論上有半數(shù)的輪齒接觸起傳動作用, 實際上究竟有多少對輪齒嚙合, 在什么位置接觸作用, 這是分析中首先要確定的。這個問題正與空程轉(zhuǎn)角有對應(yīng)關(guān)系。

      空程轉(zhuǎn)角由滯后角和前導角兩部分組成。滯后角是指在輸入軸開始轉(zhuǎn)動時, 由于有齒側(cè)隙存在, 輸出軸滯后一個角度才開始轉(zhuǎn)動, 即輸出軸滯后于其理論位置的轉(zhuǎn)角。而前導角則是輸出軸超前于其理論位置可轉(zhuǎn)的角度。兩者之和即為空程轉(zhuǎn)角。設(shè)滯后角。

      在此以研制的機器人用 RV 6A 減速器為例來作計算分析, 其主要參數(shù)分別為: R p = 40 mm,a = 0 9mm, Z c = 29, Z p = 30, r p = 2mm, i = 30.按此機型樣機來計算其空程轉(zhuǎn)角, 經(jīng)計算機計算得出在一定的綜合嚙合誤差下, 輸出軸滯后角c的分布規(guī)律的曲線。

      可看出, 在綜合嚙合誤差c較小時,c曲線較平緩, 有可能出現(xiàn)多對輪齒嚙合,c隨c增大成比例關(guān)系增大; 在c較大時, 滯后角變化增大, 空載情況下僅有 1 2 對齒接觸嚙合。由滯后角的分布大小即可確定最先接觸的輪齒位置和相應(yīng)的嚙合周期。

      由計算得出對應(yīng)不同曲柄軸轉(zhuǎn)角位置的滯后角和前導角的變化規(guī)律如 所示。滯后角和前導角變化周期相同, 最大最小值相同。由于兩者在同一周期中正好反相位, 所以在同一位置兩者是不相等的。隨齒形誤差的增大和輪齒數(shù)減少, 兩者的差距增大。

      c的和即為空程轉(zhuǎn)角c, 所以c也按同樣的規(guī)律變化。由計算分析得知, 對此研制樣機, 要控制空程角誤差c < 1 5 , 必須使得綜合嚙合誤差c < 0 01 mm, 否則就很難滿足此空程精度要求。

      4 回轉(zhuǎn)傳動精度的分析

      回轉(zhuǎn)傳動精度可通過轉(zhuǎn)角誤差來反映, 通過試驗測試即可確定轉(zhuǎn)角誤差的大小。對于單對齒嚙合的普通齒輪傳動, 動態(tài)的轉(zhuǎn)角誤差與靜態(tài)的幾何偏差有直接的關(guān)系。而對于多齒嚙合的擺線針輪行星傳動, 產(chǎn)生動態(tài)的轉(zhuǎn)角誤差的幾何關(guān)系比較復雜。轉(zhuǎn)角誤差的大小與瞬時傳動比的大小有直接的關(guān)系, 通過計算瞬時傳動比可確定轉(zhuǎn)角誤差量。設(shè)轉(zhuǎn)角誤差。

      瞬時傳動比當確定了滯后角的分布規(guī)律, 決定了最先接觸嚙合的輪齒位置和嚙合周期, 利用所編程序由計算機求解, 即可確定出實際嚙合齒廓曲線上的接觸點和對應(yīng)的實際節(jié)點位置。由前面的傳動比關(guān)系式即可計算出 2K V 型傳動中擺線針輪嚙合的瞬時傳動比, 利用式即可計算出實際的轉(zhuǎn)角誤差cr。

      在此仍以前述樣機為例, 并選取不同的綜合嚙合誤差, 經(jīng)計算得出瞬時傳動比 i HV隨曲柄軸轉(zhuǎn)角的變化曲線如 所示。由圖可見, i HV由大到小呈周期性變化, 對應(yīng)曲柄軸轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn), 呈現(xiàn)與針輪齒數(shù)同頻的鋸齒波。隨綜合嚙合誤差增大, 瞬時傳動比i HV變化幅度增大。由 i HV的數(shù)值可見, 單對齒實際嚙合的瞬時傳動比在初始嚙合時比理論值大, 在嚙合終了時比理論值小。雖然實際承載傳動出現(xiàn)多對輪齒接觸, 但由于單對齒嚙合瞬時傳動比的這種單調(diào)變化, 傳動中必然有速度波動, 產(chǎn)生扭振和噪聲, 因而會影響其傳動的平穩(wěn)性。

      在不同綜合嚙合誤差情況下的轉(zhuǎn)角誤差cr經(jīng)由式 計算的結(jié)果見表 1.由表中的計算值看, 當c > 0 01mm 時, 傳動的轉(zhuǎn)角誤差就可能超過所要求的精度(cr < 1 ) .表中不同綜合嚙合誤差對應(yīng)的轉(zhuǎn)角誤差值, 為這種機型 2K V 傳動裝置的加工公差與傳動精度的關(guān)系提供了一個量化的概念。

      為了能了解高精度擺線針輪嚙合實際的傳動狀態(tài), 并衡量本文的分析與計算的準確性, 在此選取文獻< 5> 的樣機, 其實測的轉(zhuǎn)角誤差記錄如 所示( 圖中 為齒面誤差) .此試驗樣機的偏心距誤差在3 m 以內(nèi), 齒形誤差在 4 m 以內(nèi), 由試驗測得的轉(zhuǎn)角誤差cr max = 37, 可見其傳動精度很高。

      本文對此樣機計算的瞬時傳動比的變化規(guī)律如所示( 計算中未計輪齒分度和齒距累積誤差的隨機誤差影響, 曲線為均勻分布) .由式 計算出的轉(zhuǎn)角誤差cr及與實測值的對比。

      由于計算沒有計及輪齒分度和累積誤差, 計算值較實測值小得多, 如以不同c的轉(zhuǎn)角誤差的相對差值來看, 其準確性為 85% .假定由輪齒分度和累積等誤差產(chǎn)生了 16的轉(zhuǎn)角誤差, 將其計入計算值,則計算值與實測值的誤差將小于 5% , 由此來看本文所建立的計算關(guān)系還是有較高可信度的。

      經(jīng)對此樣機計算分析, 其綜合嚙合誤差c < 0 025 mm 時, 即可實現(xiàn)轉(zhuǎn)角誤差cr < 1 的要求。0 85選取文獻 的樣機, 經(jīng)計算得出其綜合嚙合誤差最大取c = 0 03 mm 時, 空程轉(zhuǎn)角c = 90,轉(zhuǎn)角誤差cr = 50 4; 實測值為:c = 88,cr = 46 9.計算值與實測值的誤差小于 8% , 由此可見所作計算既反映了實際規(guī)律, 且估價也比較準確。

      從中可獲得該種機型的減速機實現(xiàn)預定的傳動精度( 轉(zhuǎn)角誤差小于 1 , 空程角誤差小于 1 5 ) 應(yīng)有多大誤差量級的概念, 還說明了此樣機在研制中, 合理分配公差用足了最大誤差限量。

      5 結(jié)論

      本文根據(jù)擺線針輪的嚙合關(guān)系, 建立了實際嚙合傳動中嚙合誤差與傳動誤差的計算關(guān)系, 從而將加工的公差與傳動精度聯(lián)系起來, 并編制了計算機計算程序來進行分析計算。

      文中建立了擺線針輪嚙合傳動瞬時傳動比的計算式, 通過計算機計算分析揭示了擺線針輪行星傳動的實際運動規(guī)律, 了解瞬時傳動比的這種變化趨勢對擺線輪齒廓的修形有借鑒作用, 也為這種傳動的動態(tài)特性的研究分析提供了基礎(chǔ)。在分析各種誤差與傳動誤差關(guān)系的基礎(chǔ)上, 提出了綜合嚙合誤差這一量化誤差集合來評判傳動誤差, 使得加工公差與傳動精度有一個定量的關(guān)系。

      由于各種誤差在嚙合中有相關(guān)性和互補性, 根據(jù)綜合嚙合誤差所確定的誤差區(qū)域, 可以對傳動零件的公差按對應(yīng)權(quán)數(shù)進行分配, 并能根據(jù)加工條件進行公差的調(diào)整和補償。從而為研制和開發(fā)高精度擺線針齒 2K V 型傳動的加工制造提供了依據(jù)。

      結(jié)合幾種機型樣機的實例計算及與試驗測試的比較, 驗證了所建立的綜合嚙合誤差與傳動精度的關(guān)系和所作計算的正確性和準確性。

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